Me gustaría medir el grado real del sensor IMU mediante el uso del filtro kalman indirecto (IKF). Puedo calcular el error de ángulo y el error de sesgo del giro desde el filtro kalman indirecto como imagen adjunta. Sin embargo, no puedo eliminar el sesgo del giro a pesar de usar un error de sesgo calculado desde IKF como una imagen adjunta. Me gustaría saber cómo usar la salida de IKF. Por favor, avíseme si tiene alguna solución.
En este artículo usan un filtro de Kalman para estimar el sesgo del giroscopio de velocidad y luego lo restan de la tasa real, pero están ejecutando los estados con solo información de giroscopio de tasa:
por lo que sus estados de tarifa son:
$$ x_k = \ begin {bmatrix} \ theta_k \\ \ dot {\ theta_k} \ end {bmatrix} $$
luego restan el sesgo de la nueva tasa:
rate = newRate - bias;
angle += dt * rate;
En este otro artículo cuando combinan el Dos utilizan una fracción de cada uno el acelerómetro y la velocidad del giroscopio.
angle = 0.98 *(angle+gyro*dt) + 0.02*acc
Espero que esto ayude.
Una cosa que me gustaría agregar es que esto funciona para un sensor 6DOF, pero es mejor tener un magnetómetro para que tenga un sensor sólido (siempre que pueda confiar en el norte magnético) actualizando sus tarifas.
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