Tengo la intención de controlar la posición y la velocidad de un motor BLDC (aún por seleccionar) usando el control orientado al campo (FOC) y un codificador para determinar la posición y la velocidad del eje.
Por lo que entiendo de FOC, la referencia de identificación debe establecerse en 0, ya que con Iq se controla el par. Iq se puede configurar desde un controlador PI que funciona con la señal de error entre la velocidad del eje de referencia y la velocidad real del eje.
Lo que todavía no me queda claro es ¿cómo podría controlar la posición del eje? por ejemplo, pasar del control de velocidad (velocidad = 10 seg / rev, posición: no importa) al control de posición (velocidad = 0 rev / unittime, posición 36 °). ¿Se podría hacer esto configurando la velocidad de referencia a cero y agregando un control PI (similar a la velocidad) para controlar la Id (en lugar de configurar la Id) a cero?
Muchas gracias por tu ayuda. Es muy apreciado
Editar:
Algo como esto @ user28910 @Gregory Kornblum?
es decir, configurando n_ref a cero y usando pos_ref? y cuando desee el control de velocidad, use n_ref pero no agregue la salida del controlador PI, ¿qué funciona con pos_ref y pos_real?