Actualmente estoy usando una placa de sensor MPU9250 invensida. El giroscopio mide un máximo de 2000dps. Registro el valor de cuaternión en una posición inicial que es < 1,0,0,0 > Y luego giro el tablero muy rápido. Cuando el tablero vuelve a esta posición inicial, el cuaternión no es el mismo. ¿Es porque la velocidad de giro fue más de lo que el giroscopio podía medir?
La posición de rotación es la segunda integral de la aceleración y los errores de posición acumulados aumentan con los niveles de g.
Es por eso que hay un magnetómetro 3D y un procedimiento de calibración.
Sí, si la diferencia en los valores de cuaternión era grande, es probable que tenga razón.
Los tres giroscopios empaquetados en la placa del sensor MPU9250 miden los tres componentes de la velocidad angular de la placa. Estas tres tasas angulares se convierten en cuatro tasas de cuaterniones.
Dadas las condiciones iniciales para los cuaterniones (que probablemente se determinan a partir de los acelerómetros y magnetómetros cuando están en reposo), las tasas de cuaternión se integran a partir de sus valores iniciales para obtener los valores instantáneos de los cuaterniones mientras están en funcionamiento.
Si la placa se gira demasiado rápido, uno o más de los giroscopios se saturarán (dando un valor más bajo que la tasa real), lo que provocará que las tasas de cuaternión también se saturen, lo que dará lugar a respuestas incorrectas en los valores de cuaternión calculados.
Si las diferencias en los valores de cuaternión eran pequeñas, simplemente podrían haber sido los errores en las mediciones del giro (como la deriva), que se integraron para dar como resultado errores de cuaterniones.
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