Ejecutando un motor de corriente continua en movimiento sinusoidal lineal con arduino, controlando los hercios y el cambio de dirección

Después de algunas búsquedas en línea, puedo ejecutar un motor de CC de 2 hilos de manera sinusoidal. Es un carro de impresora deconstruido que se maneja con el controlador de motor arduino uno y L298N. Usando un potenciómetro para controlar la frecuencia. El código funciona bien pero necesito ayuda con algunas cosas.

1. ¿Existe una manera fácil de controlar la frecuencia a la que se ejecuta? ¿Es posible algo como configurarlo en 1.5, 1.6, 1.7, ... etc, hertz, y hacer que funcione la función seno? Actualmente estoy midiendo el hertz, pero no puedo hacer que se ejecute con precisión en intervalos

2. ¿Hay una forma más elegante de controlar la inversión de la dirección? Me estoy invirtiendo cuando la onda del pecado alcanza su mínimo. Pero a frecuencias más bajas, se mantendrá en el mínimo para algunas muestras y, a veces, mi método no funciona ... Actualmente estoy contando las muestras a ciertas velocidades y con codificación dura que cuenta para invertir.

   #define enA 9
   #define in1 6
   #define in2 7
   #define INTERVAL 1000   // time between reads
   //#define LEN_SINE_ARRAY 64
   //uint16_t sin_wave[LEN_SINE_ARRAY];
   
   int val;
   int dir;
   int count;
   
   unsigned long lastRead = 0;
   int frequency = 0;
   int times = 0;
   int sample_count = 0;
   
   int sensorPin = 0;    // The potentiometer is connected to
                         // analog pin 0
   
   void setup()
   {
       pinMode(enA, OUTPUT);
       pinMode(in1, OUTPUT);
       pinMode(in2, OUTPUT);
       // Set initial rotation direction
       digitalWrite(in1, LOW);
       digitalWrite(in2, HIGH);
       Serial.begin(9600);
    }
   
    void reverseMotor(int pwnOutput)
    {
        /* reserse the motor direction
        *  uses the pwm outpur from the sine function
        */
   
        if (dir == 0)
        {
            Serial.println("LEFT <<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<");
            digitalWrite(in1, HIGH);
            digitalWrite(in2, LOW);
            dir = 1;
         }
   
         else if (dir == 1) 
         {
            Serial.println("RIGHT >>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>");
            digitalWrite(in1, LOW);
            digitalWrite(in2, HIGH);
            dir = 0;
         }
         analogWrite(enA, pwnOutput);
         sample_count++;
   }
   
   void runMotor(int pwnOutput) 
   {
      analogWrite(enA, pwnOutput);
      sample_count++;
   }
   
   void loop(){
       static uint16_t phase;
       int sensorValue;
       int adjusting_speed;
       int reverse_fix;
   
       sensorValue = analogRead(sensorPin);
       phase = (map(sensorValue, 0, 1023, 1, 256)); 
   
       uint16_t sin_wave[phase];
   
       for (int16_t i = 0; i < (phase); i++)
       {
           float angle = TWO_PI * i / phase;
           int16_t val = sin(angle) * (1024 - 1);
           int pwmOutput;
           int dir;
   
           val += 1024;
           sin_wave[i] = val;
           pwmOutput = map(val, 0, 2047, 100, 255); // mapping higher than                 
                                                    // 0 to ensure motor is 
                                                    // still moving,
           Serial.println(pwmOutput);               
           //Serial.println(phase);
           //Serial.println(val);
   
           if(pwmOutput != 100){
             runMotor(pwmOutput);
             count = 0;
           }
           else{
             count++;
   
             // THERE HAS GOT TO BE A BETTER WAY TO DO THIS
             if (phase >= 1 && phase <= 32) {
               reverse_fix = 1;
               }
             if (phase >= 33 && phase <= 54) {
              reverse_fix = 2;
               }
             if (phase >= 55 && phase <= 72) {
              reverse_fix = 3;
               }
             if (phase >= 73 && phase <= 91) {
              reverse_fix = 4;
             }
             if (phase >= 92 && phase <= 109) {
              reverse_fix = 5;
             }
             if (phase >= 110 && phase <= 127) {
              reverse_fix = 6;
             }
             if (phase >= 128 && phase <= 156) {
              reverse_fix = 7;
             }
             if (phase >= 157 && phase <= 174) {
              reverse_fix = 8;
             }
             if (phase >= 175 && phase <= 193) {
              reverse_fix = 9;
             }
             if (phase >= 194 && phase <= 207) {
              reverse_fix = 10;
             }
             if (phase >= 208 && phase <= 233) {
              reverse_fix = 11;
             }
             if (phase >= 234 && phase <= 256) {
              reverse_fix = 12;
             }
   
             if (count >= reverse_fix){
               reverseMotor(pwmOutput);
             }   
           }
         }
         if (millis() - lastRead >= INTERVAL){  // if INTERVAL has passed
             /*
              * Counting and measuring hertz
              */
             val = frequency;
             times++;
             float vals = val/times;
             float hertz = float(sample_count)/float(phase);
             lastRead = millis(); 
             Serial.println();
             Serial.println("Hz:");
             Serial.println(hertz);
             Serial.println();
             sample_count = 0;
         }
   
       }
   

Soy más nuevo en arduino, así que aprecio cualquier ayuda o consejo