El proyecto:
Consiste en mover un brazo robótico con 5 ejes. Los ejes son impulsados por motores paso a paso de 4A 0,5ohm 1.8º con un codificador (resolución 1/1024)
Esos 5 ejes son necesarios para moverse sincronizados.
Investigación y supuestos:
Después de un tiempo de lectura y búsqueda, no pude tener una idea precisa de la dirección a seguir, probablemente debido a las muchas filtraciones en mi comprensión de este tema.
Supuesto 1:
El motor paso a paso se acciona mediante un "controlador", dispositivo que convierte una señal (por ejemplo, digital) en el par (o velocidad) del motor. Este driver debe generar con precisión los pasos, micro pasos o señales sinusoidales para las bobinas del motor.
Teniendo en cuenta el requisito de sincronización, asumo que la salida del codificador no se conecta al driver , sino al controller , que es común al eje 5.
Supuesto 2:
El controller obtiene como entrada varios parámetros (posición de destino, velocidad o movimientos complejos), y envía los valores requeridos al drivers usando algún PID o función programada de circuito cerrado.
Supuesto 3:
Para impulsar el motor, el micro paso a paso permite una mayor resolución de posicionamiento, menor ruido, etc. Cuantos más pasos, mejor.
Preguntas:
1) ¿Sería una buena idea manejar los motores paso a paso con algunos IGBT y un microcontrolador? ¿O vale la pena comprar IC específico (generalmente bastante caro). (por ejemplo, algún controlador IC paso a paso )
2) ¿Dónde podría obtener información un poco más profunda sobre cómo diseñar dicho dispositivo? Libro de referencia, o página web.
3) ¿Hay alguna consideración especial que deba tomarse en contra de EMI Harmonic frequence o power form factor ?