Estoy tratando de calcular el ángulo de la articulación del codo usando 2 IMU, pero mi cálculo no es consistente, así es como hago el cálculo:
Estoy tratando de calcular el ángulo de la articulación del codo con 2 IMU que contienen giroscopio, acelerómetro y magnetómetro. He colocado una IMU entre la muñeca y el codo, otra entre el codo y el hombro. Después de la calibración, considero que la posición inicial es bajar el brazo (que es aproximadamente perpendicular al suelo).
Ahora lo que quiero es que, si fijo el codo en un cierto ángulo, no importa cómo muevo mi brazo a través del espacio 3D, ya que el ángulo del codo es fijo, el cálculo del ángulo de las dos IMU debería dar el mismo valor .
así es como hago el cálculo (en relación con el brazo superior): q_u - cuaternión del brazo superior (normalizado) q_l - cuaternión del brazo inferior (normalizado)
quatDiff = q_u * inverse(q_l)
Pero el problema es que cuando muevo el brazo en el espacio 3D, obtengo diferentes valores para el quatDiff.
¿Puede alguien explicar, por favor, cuál es el problema en este cálculo o cuál es la manera correcta de hacerlo?
Gracias.