Medir el ancho del pulso con STM32L0

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Quiero obtener datos de un sensor HC-SR04 con una placa STM32L0. La forma de obtener los datos es la siguiente:

Necesito medir el ancho del pulso del eco, pero no sé por dónde empezar. ¿Las bibliotecas HAL proporcionan alguna función para medir el ancho de pulso?

    

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