No soy nuevo en el concepto de mínimos cuadrados, sin embargo, me resulta difícil descubrir cómo hacer que identifique la función de transferencia de mi motor. Tendré mi voltaje de entrada y un codificador óptico para medir el error.
Estoy intentando controlar su velocidad.
Además, usaré Arduino UNO para enviar los datos del codificador a MATLAB. ¿Alguna idea?
Debe descubrir cómo se relacionan la entrada y la salida en el espacio de FRECUENCIA.
La función de transferencia es su modelo de frecuencia.
Aquí está la ecuación que debe usar si desea ajustar sus datos a un filtro de primer orden.
Laentradaesunvoltajequecontrolas.
Lasalidaeselvalordelcodificador,queprobablementetengaqueconvertiraposiciónderotaciónovelocidadderotación.
Loqueestáshaciendosellamaidentificacióndelsistema,yesfácildehacersitienesunmodeloconunordenbajo.
Asíquetomesusdatos,varíelaentradatalvezincrementandoelvoltajeenpasos(como0.5V).Acontinuación,obtenerlasalidaenvelocidadderotación.Silavelocidaddelmotorcomienzaadisminuiramedidaqueaumentaelvoltaje,entoncesunafuncióndetransferenciadeprimerordenseríaexcelenteparadescribirestecomportamiento.
Luego,enmatlab,figure;plot(Input,Output)(creoquetengoelejecorrecto)sivealgoquetieneunaamplitudcomolaimagenquesemuestraapartirdesusdatos,entoncesestáenelcaminocorrecto.(recuerdequelaentradaesvoltios,lasalidaesvelocidadderotación).
Ahoranecesitacrearparámetrosdesumodelodefiltrodepasobajo.Puedecomenzaramarcarlosvaloresentf([a],[taua])amanoparaquecoincidanconsusdatos,opuedeusarunalgoritmo.Aquíhayunbuentutorialsobrecómohacer
Asegúrate de prestar atención a las unidades, tus unidades estarán en voltios contra rpm o algo así. Si su modelo no parece un filtro de paso bajo y tiene un punto de resonancia, entonces necesita cambiar a un modelo de orden superior. El motor puede responder como un paso de banda (no gira a bajas velocidades y luego tiene una banda de paso plana y luego se cae con la mayor cantidad de voltaje que le pones). Entonces, deberías cambiar a una función de transferencia de paso de banda.
Lo mejor es hacerlo en el dominio de tiempo con datos de entrada-salida, por ejemplo, respuesta a pasos. Matlab tiene la caja de herramientas Identificación del sistema, que tiene mínimos cuadrados y otros algoritmos.