Hice quad drones que usan el control PID para volar y los drones vuelan bien. Establecí los valores PID, y el dron siempre tiene una fuerza de diferencia, por lo que el drone siempre va hacia la izquierda o hacia la derecha o hacia adelante o hacia atrás. No puede volar en la misma ubicación.
Me gustaría hacer volar al drone en el mismo lugar. Sin embargo, no sé cómo hacerlo. Tal vez esto está flotando. Pero no sé nada al respecto. ¡Hazme saber cómo volar drone en el mismo lugar!
No puede ejecutar el control posicional con un PID a menos que tenga una señal de control para la posición. Es posible que esté ejecutando el PID en uno de sus sensores (que probablemente sea un acelerómetro) y sus fuerzas de perturbación (que se muestran a continuación como Td son las otras fuerzas que actúan en el dron e incluyen el viento y el sensor, y el error de control) son demasiado grandes en relación con su señal deseada Para ejecutar realmente el circuito cerrado de control de posición, es mejor detectar la posición en lugar de una posición estimada (desde un sensor de inercia).
Vea
Hay varias formas de hacer esto:
El primer paso es "recortar" el drone: agregar modificaciones leves a las posiciones de control para minimizar la deriva.
Pero conseguir que un dron permanezca en su lugar en presencia del viento es realmente difícil. El GPS no es lo suficientemente preciso para esto. Las IMU ayudan pero también están sujetas a la deriva. La forma más confiable para pequeños drones de interior es la estabilización óptica. Esto es fácil si puede tener balizas fijas (potencialmente puede hacerlo con un Wiimote en el avión no tripulado y la "barra de sensores" en el piso), pero de lo contrario debe tener una cámara y un sistema de visión bastante computacional. Funciona más bien como un ratón óptico, utilizando características en el suelo para determinar el movimiento del avión no tripulado.
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