Bajar 24 v a 5 v es muy ineficiente, la mayor parte de la potencia de entrada terminará como calor en su elemento de pase en serie, independientemente de su número de pieza.
150mA a una caída de casi 20 voltios es de casi 3 vatios. Si el transistor se calienta demasiado, use un disipador térmico más grande o un voltaje de entrada más bajo.
Si no puede utilizar un voltaje de entrada en el extremo superior de su rango, coloque una resistencia en serie antes de que el transistor desvíe parte de la disipación para permitirle usar el disipador térmico existente. Esto no afecta la regulación de salida, que aún está controlada por el transistor / 431. Podría reducir a la mitad la disipación dejando caer 9v de esta manera, lo que necesitaría una resistencia en serie de 9v / 150mA = 60ohms. Por supuesto, necesitarías usar una resistencia que pudiera disipar al menos 1.5watts.
Una mejor manera de no sacrificar la capacidad de trabajar con voltajes de entrada más bajos sería usar un transistor con cuentagotas en un disipador térmico diferente, polarizado desde un divisor resistivo de manera tal que divida la caída de voltaje entre ambos transistores, para igualar su calor generación.
Lo que tendemos a hacer en estos días es usar un regulador de conmutación, que pierde mucho menos calor, extrayendo solo la energía necesaria de la fuente de alimentación, no la corriente completa.