Estoy un poco preocupado por mi investigación porque me siento atrapado en un punto y no puedo encontrar la puerta de salida.
Mi pregunta es sobre esto:
Diseñaré un drone y el profesor quiere que el drone mantenga sus ángulos en una posición. Es decir, los ángulos de balanceo, inclinación y giro no cambian. ¿Cómo puedo mantenerlos en una posición estable? O, ¿cómo puedo detectar sesgos de ellos? Estoy pensando en usar IMU o MEMS-INS para esto.
¿Estoy en el camino correcto?
Con un ...
Si toma la información de las 9 fuentes = 9 DOF simultáneamente obtiene algo llamado fusión de sensores (wiki) , Aquí hay un tutorial sobre esto en adafruit .
En un mundo ideal donde la fusión funciona perfectamente, terminas con algo llamado AHRS (wiki) ) que significa "Actitud y sistema de referencia de encabezado".
Los módulos de AHRS solían ser muy caros, pero recientemente, hace aproximadamente un mes, encontré el Módulo GY-955 (aliexpress) que incluso viene con el filtro kalman integrado, el filtro kalman da una buena estimación de lo que realmente es el valor real de AHRS.
No he probado el módulo GY-955, por lo que no puedo decir lo bueno que es, o si se trata simplemente de un marketing chino falso. Pero si fuera usted, tomaría la ruta fácil y adquiriría un módulo GY-955 y lo llamaría un día.
Si desea mantener el dron geográficamente estable, lo más probable es que también tenga que agregarle un módulo GPS o algún otro sensor relacionado con el mundo real físico.