Si uso EtherCAT para controlar un motor, digamos que uso RTnet + SOEM para controlar un servoaccionamiento utilizando la conectividad EtherCAT, y el servocontrolador controla y lee el valor del sensor, por lo que: es necesario usar un RTOS para hacer que todo el sistema duro en tiempo real?
Por ejemplo, ahora estoy usando Xenomai parcheado de Linux como RTOS, pero ¿es esto necesario si uso RTnet para controlar los motores?
Debe distinguir las dos tecnologías denominadas colectivamente "Ethernet" que es un malentendido, al menos desde el punto de vista normativo:
1) Ethernet en sí, como un conjunto de varios protocolos de capa Físicos estandarizados en IEEE Std. 802.3 no ha recibido hasta ahora el mismo nombre que la tecnología que describió desde su inicio;
y
2) 802.1 Bridging, también conocido como Switching, conocido sobre todo por trabajar con PHY (Ethernet) compatibles con IEEE 802.3, como un conjunto de algunos protocolos de capa Data Link , entre otros, los más conocidos son IEEE 802.1Q e IEEE 802.1D, descritos en la serie de IEEE Std. Publicaciones relacionadas con 802.1.
Por ejemplo, el puente 802.1 también funciona bien con Wi-Fi (IEEE 802.11) y otras capas físicas que no son IEEE 802.3. IEEE Std. 802 explica sobre esto:
Además,debedistinguirelámbitoenelqueplanifica/necesita/debeusar"Ethernet" con la suficiente eficacia para alcanzar el objetivo de su difícil escenario en tiempo real:
A) un dispositivo terminal conectado a la red, que tiene al menos una tarea difícil en tiempo real que depende de la red en su responsabilidad;
y
B) un "bus" en sí mismo, es decir, la infraestructura de conmutación de paquetes responsable de establecer la red para una tarea difícil en tiempo real.
Por lo tanto,
mientras tanto