Estoy construyendo un robot que utiliza 2 circuitos de tanque LC con algo de ganancia y filtrado analógico para determinar la posición de un "Cable de seguimiento" que tiene una corriente de CA de una frecuencia específica que viaja verticalmente. La idea es detectar el cable y, al usar la diferencia en las fuerzas de lectura entre los dos circuitos, determinar si el robot debe girar a la izquierda o a la derecha. Estoy tratando de evitar simplemente tener un circuito de tanques y tener el robot "serpiente" a la izquierda y a la derecha mientras apunta a la lectura máxima. Mi problema es que, incluso después de calibrar los sensores, se produce un efecto muy extraño cuando el robot se acerca al cable.
El problema que tengo es que la diferencia entre las lecturas analógicas de los sensores izquierdo y derecho desaparece en 3 orientaciones diferentes. Al principio pensé que había cambiado las entradas derecha e izquierda, pero después de hacer algunas pruebas, usando la lógica muy simplificada de if (sensor izquierdo > centro derecha) {imprimir a la izquierda} else {imprimir a la derecha} Encontré el arco de detección para tener este aspecto imagen debajo.
¿EstosedebealaformadelEMFdelcabledelapista?¿Existeunamaneraconfiablededetectarladireccióndeuncableusandoloscircuitosdeltanqueohayunmétodomejor?
editar: se actualizó la imagen para mostrar la dirección del robot y la posición de los inductores. Edición 2: También olvidé mencionar que hay un detector de picos antes de la entrada analógica del microcontrolador. He subido el esquema completo (es el mismo circuito dos veces)
