Ya que está intentando crear un sistema de control que controle el helicóptero en tiempo real, una de las cosas más importantes que debe buscar es la baja latencia de los enlaces. Esto prácticamente eliminará el WiFi como una opción, a menos que pueda garantizar que su red WiFi sea lo suficientemente rápida y no deje caer ningún paquete.
Por lo tanto, las opciones que quedan son XBee, Bluetooth, hackear el controlador actual.
El pirateo del controlador probablemente proporcionará el enlace de menor latencia, ya que se trata de una conexión inalámbrica diseñada específicamente para volar en helicóptero. Esto requerirá que realice una ingeniería inversa del controlador a menos que el controlador ya proporcione alguna información sobre cómo interactuar con él. El hacking involucrado aquí podría ser simple. Solo tendrás que hacer que el controlador piense que un humano realmente está moviendo los controles. Esto se puede hacer interactuando físicamente con el controlador, o puede mirar para ver qué señal está usando el controlador para cada control, y luego simplemente falsificar esa señal.
XBee y Bluetooth pueden funcionar de maneras bastante similares. Muchos módulos construirán un búfer antes de enviar un paquete, tendrá que programar los módulos para que no almacenen demasiado búfer. Con esta opción, la ingeniería inversa estará en el plano en lugar del controlador. Dependiendo de lo bueno que sea este helicóptero, podría haber un sistema de control precompilado en el avión para que sea más fácil volar. Si este es el caso, puede ser difícil averiguar cómo agregarle XBee o Bluetooth. Si se trata de un simple helicóptero y / o quiere atacar este lado, probablemente sería más fácil averiguar dónde están los cables para los motores y controlarlos directamente con su microcontrolador. Esto le dará mucha flexibilidad en lo que quiere hacer; sin embargo, la flexibilidad también da como resultado la posibilidad de más trabajo para usted.
Espero que esto te ayude. No hay una respuesta "correcta" aquí, es justo donde se encuentra tu comodidad y cuánto control quieres.