Tengo un actuador capaz de medir la corriente y la posición del motor a través de un codificador en el eje de salida. El motor es un motor de CC con escobillas que funciona a través de una caja de engranajes.
Mis preguntas se relacionan con el uso de un modelo de controlador en cascada donde la salida del controlador de velocidad establece el punto de ajuste del controlador actual. Lo que no entiendo de esto es cuando el control de velocidad y el par de perturbación se encuentran, el controlador de corriente tiene como objetivo reducir la tensión de salida para mantener la corriente y el controlador de velocidad tiene como objetivo aumentar la tensión de salida (a través del controlador de corriente) para mantener la velocidad. Debido a la respuesta del sistema, esto causa un error de seguimiento exagerado cuando se compara con el control de velocidad directo (Control de voltaje). Un término feedforward aumenta ligeramente el rendimiento de seguimiento, pero no significativamente.
¿Hayalgoquemeestoyperdiendoaquí?Tendríamássentidoqueelcontroladoractualaumenteelpuntodeajusteactualcuandoseaumentalamediciónactual.Larazónpararequerirunbucledecontroldecorrienteespoderestablecerlímitesdecorrientemáximosvariables.Cambioentre"control de voltaje" y amp; "Control de corriente" en los límites no tiene una respuesta suave.
Un ejemplo de esto se muestra en la imagen de abajo. La primera mitad del gráfico muestra que el controlador actual está apagado y la segunda mitad muestra que está encendido. Las oscilaciones son de un par de perturbación. Está claro que el error de seguimiento aumenta debido a que el controlador actual intenta mantener un par constante.
Cualquier orientación sería muy apreciada.
