Tengo algunos problemas con la respuesta del controlador del motor de CC L298N. Después de algunos experimentos, he notado que la respuesta de salida del L298N no es lineal.
En particular, si doy una señal de entrada de rampa (ciclo de trabajo), en la señal de salida (velocidad angular) obtengo una señal como una raíz cuadrada, como se muestra en las siguientes figuras:
dondelaprimeraimageneslaseñaldeentradaylasegundaimageneslaseñaldesalida.
ObtuveestosdatosconunafrecuenciaPWMdeaproximadamente50Hz.SiutilizounafrecuenciaPWMmásalta,larespuestadesalidaesmásrápidayseconvierteenunarespuestaescalonada.Mipreguntaessobreestecomportamiento,¿esestonormalparaestetipodedispositivo(L298N)oesmiculpa?
¿Necesitouncontroladorquemebrindeunarespuestalineal,demodoquecualquierapuedaaconsejarmesobreunmejorcontroladordemotorconunarespuestalineal?HevistoestecomponenteVNH2SP30,peronoestoysegurodesurespuestalineal.Tambiénheconsultadoaalgunosescobasbaratos,peronotengosuficientesconocimientosparapodertomarunadecisión,porloquecualquierayudaesrealmenteapreciada.
@DmitryGrigoryevEsunpocodifíciladquirirelvoltajeenelpindelmotor.Tengounmultímetroynomemorizolosvaloresmedidos.Sinembargo,creoqueelproblemaeselconductorynoelmotor.Hecambiadolafrecuenciadepwm(aumentando)yobtuveunarespuestamuyextrañadondeeltransitorioesmuyrápidoylasalidadelmotorpareceserplana.Además,midolacorrienteenelpinsensordelL298N.Usandounafrecuenciapwmdeaproximadamente50Hzobtengoestegráfico:
alcanzaunmáximoenunaparte,estaseñalnosepuedeutilizar.Puedesveralgunasdiscontinuidadesenestegráfico.Sinembargo,sicambiolafrecuenciapwm(aumentando)elgráficonotieneningunadiscontinuidad,ylaseñalactualesutilizableyplana.
Segúnestoscomportamientosdeduzcoqueelproblemaeselcontrolador.
Leadviertoqueadquiríestosdatosusandounatensióndeentradadeaproximadamente11V.EstatensiónalimentaelL298Nyunreguladordetensión.Entonces,utilizandoelciclodetrabajomáximo,elmotorveunvoltajedeentradadeaproximadamente9V.Mimotorestáclasificadoparafuncionara9Vysuvelocidadmáximaesde11500rpm.Hemedidounavelocidaddeaproximadamente1200rad/s(comosepuedeverenlasegundaimagendearriba)quetieneaproximadamente11500rpm.Además,headquiridoestosvaloresutilizandoelmotorsolo,sinlacajadecambios.Asíquehaymáscosasquemehacenpensarqueelproblemaeselconductorynoelmotor,peronotengolaseguridaddemirazonamiento,asíquehiceestapregunta.
@DmitryGrigoryevHehechootrosexperimentosyelresultadoesqueelproblemaeselcontroladorL298N.Comosepuedeverenlasiguienteimagen,lavelocidaddelmotortieneunatendencialinealdeacuerdoconlateoría:
Obtuveestosdatosusandounpotenciómetroparavariarlatensióndeentradadelmotorymedirlavelocidaddelmotor.Notengoinstrumentosparamemorizarelvoltajedeentradadelmotor,porloquenopuedorecopilarestosdatos.Sinembargo,giréelpotenciómetrodeaproximadamenteunavueltaalavez,de~1.2Va~9Vrecolectandolavelocidaddelmotorsolamente.
Además,suenlaceyalgunosotrosqueencontréenInternetmuestranlamismatendenciadelcontroladorcontroladoporunaseñalpwm,porloquededuzcoquelanolinealidadestáenelcontrolador.
Midudaerasobrelacausadelanolinealidad,ahoraséqueestecomportamientoesnormalparaestetipodecontrolador,asíquenoesmiculpayahorapuedoencontraralgunasoluciónparamanejaresteproblema.
PSDespuésdeleerqueestarespuestaestácerradaporquenoestáclaroloquepregunté,tengounproblemaseriosobrelaspersonasqueactúancomomoderadoresenestesitio.Entusopinionesloquesignificaestaafirmación:"Mi pregunta es acerca de este comportamiento, ¿es esto normal para este tipo de dispositivo (L298N) o es mi culpa?" O esta declaración: "Mi duda era sobre la causa de la no linealidad, ahora sé que este comportamiento es normal para este tipo de controlador, por lo que no es mi culpa y ahora puedo encontrar alguna solución para manejar este problema".
Sé que no soy un genio para escribir en inglés, pero lo que pregunté me parece claro, tal vez no esté claro para el moderador o para las personas que necesitan una etiqueta de eje para dar una respuesta clara. .. ..sin controversia, obviamente ...