Motor paso a paso sacudidas (video)

Hola, chicos, y lamento haberlos molestado con mis problemas con el motor paso a paso)

video: enlace

Aquí está mi código Arduino que se supone que hace que el motor funcione suavizando medio paso a la vez y luego se detenga por un segundo.

int pin1 = 2;
int pin2 = 3;
int pin3 = 5;
int pin4 = 6;

int delayMin = 10;
int delayTime = 1000;

void setup() {

  pinMode(pin1, OUTPUT);
  pinMode(pin2, OUTPUT);
  pinMode(pin4, OUTPUT);
  pinMode(pin3, OUTPUT);

  Serial.begin(9600);
  pwm();

}

void loop() {}


void pwm()
{

///////////////////////////////////////////////

Serial.println("COIL ONE->TWO STARTING!");

for ( int i = 0; i<=250; i=i+25 )
{ 
    Serial.print("COIL ONE->TWO : ");
    Serial.println(i);

    analogWrite(pin1, 0);
    analogWrite(pin2, 250);
    analogWrite(pin3, 250);
    analogWrite(pin4, i);

    delay(delayMin);
} 

  Serial.println("COIL ONE->TWO FINISHED!");
  delay(delayTime);
  Serial.println(" - - - ");

///////////////////////////////////////////////

///////////////////////////////////////////////

Serial.println("COIL TWO->THREE STARTING!");

for ( int i = 0; i<=250; i=i+25 )
{ 
    Serial.print("COIL TWO->THREE : ");
    Serial.println(i);

    analogWrite(pin1, 0);
    analogWrite(pin2, 250);
    analogWrite(pin3, 250-i);
    analogWrite(pin4, 250);

    delay(delayMin);
} 

  Serial.println("COIL TWO->THREE FINISHED!");
  delay(delayTime);
  Serial.println(" - - - ");

///////////////////////////////////////////////

///////////////////////////////////////////////

Serial.println("COIL THREE->FOUR STARTING!");

for ( int i = 0; i<=250; i=i+25 )
{ 
    Serial.print("COIL THREE->FOUR : ");
    Serial.println(i);

    analogWrite(pin1, i);
    analogWrite(pin2, 250);
    analogWrite(pin3, 0);
    analogWrite(pin4, 250);

    delay(delayMin);
} 

  Serial.println("COIL THREE->FOUR FINISHED!");
  delay(delayTime);
  Serial.println(" - - - ");

///////////////////////////////////////////////

///////////////////////////////////////////////

Serial.println("COIL FOUR->FIVE STARTING!");

for ( int i = 0; i<=250; i=i+25 )
{ 
    Serial.print("COIL FOUR->FIVE : ");
    Serial.println(i);

    analogWrite(pin1, 250);
    analogWrite(pin2, 250-i);
    analogWrite(pin3, 0);
    analogWrite(pin4, 250);

    delay(delayMin);
} 

  Serial.println("COIL FOUR->FIVE FINISHED!");
  delay(delayTime);
  Serial.println(" - - - ");

///////////////////////////////////////////////

///////////////////////////////////////////////

Serial.println("COIL FIVE->SIX STARTING!");

for ( int i = 0; i<=250; i=i+25 )
{ 
    Serial.print("COIL FIVE->SIX : ");
    Serial.println(i);

    analogWrite(pin1, 250);
    analogWrite(pin2, 0);
    analogWrite(pin3, i);
    analogWrite(pin4, 250);

    delay(delayMin);
} 

  Serial.println("COIL FIVE->SIX FINISHED!");
  delay(delayTime);
  Serial.println(" - - - ");

///////////////////////////////////////////////

///////////////////////////////////////////////

Serial.println("COIL SIX->SEVEN STARTING!");

for ( int i = 0; i<=250; i=i+25 )
{ 
    Serial.print("COIL SIX->SEVEN : ");
    Serial.println(i);

    analogWrite(pin1, 250);
    analogWrite(pin2, 0);
    analogWrite(pin3, 250);
    analogWrite(pin4, 250-i);

    delay(delayMin);
} 

  Serial.println("COIL SIX->SEVEN FINISHED!");
  delay(delayTime);
  Serial.println(" - - - ");

///////////////////////////////////////////////

///////////////////////////////////////////////

Serial.println("COIL SEVEN->EIGHT STARTING!");

for ( int i = 0; i<=250; i=i+25 )
{ 
    Serial.print("COIL SEVEN->EIGHT : ");
    Serial.println(i);

    analogWrite(pin1, 250);
    analogWrite(pin2, i);
    analogWrite(pin3, 250);
    analogWrite(pin4, 0);

    delay(delayMin);
} 

  Serial.println("COIL SEVEN->EIGHT FINISHED!");
  delay(delayTime);
  Serial.println(" - - - ");

///////////////////////////////////////////////

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Serial.println("COIL EIGHT->ONE STARTING!");

for ( int i = 0; i<=250; i=i+25 )
{ 
    Serial.print("COIL EIGHT->ONE : ");
    Serial.println(i);

    analogWrite(pin1, 250-i);
    analogWrite(pin2, 250);
    analogWrite(pin3, 250);
    analogWrite(pin4, 0);

    delay(delayMin);
} 

  Serial.println("COIL EIGHT->ONE FINISHED!");
  delay(delayTime);
  Serial.println(" - - - ");

///////////////////////////////////////////////

    pwm();

}

Y el tránsito suave funciona la mayoría de las veces, excepto en los tránsitos 3-4 y 8-1, en este momento se puede ver sacudidas.

¿Alguna idea de lo que podría estar haciendo mal? ¿También es normal este sonido de alta frecuencia?