Puede que funcione en este momento, pero corre el riesgo de no verificar las distintas especificaciones y de asegurarse de trabajar dentro de ellas. Así que usaría un transistor y el voltaje correcto.
No he usado un R-pi, ni conozco el número de pieza del relé que estás usando, pero si estás decidido a ir a la izquierda sin un transistor, entonces lo que haría sería:
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Lea la hoja de datos de R-pi para conocer la corriente máxima de trabajo de sus pines y el consejo general sobre el uso seguro de los pines.
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Mida la bobina del relé con un multímetro para verificar su resistencia de CC (y lea la hoja de datos para otras especificaciones como el rango de voltaje de trabajo, etc.), calcule la corriente extraída de su pin usando la ley de Ohm. Vea qué valor de resistencia necesitaría para bajar la corriente a un nivel seguro.
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Asegúrese de que haya un diodo inverso a través de la bobina para proteger el pin de los contragolpes.
Habiendo dicho lo anterior, nuevamente recomendaría no intentar alimentar un relé directamente desde el pin de un R-pi, especialmente el voltaje incorrecto.
Hay montones de tutoriales sencillos sobre el uso de un transistor controlado desde un pin IO para cambiar el relé. Incluso si no desea utilizar un suministro de 5V, al menos todavía use el transistor con el suministro de 3.3V; cualquier propósito general será suficiente.
Básicamente, si está ejecutándose fuera de las especificaciones con cosas como esta, puede funcionar, puede funcionar por un tiempo y luego explotar, causar problemas aparentemente no relacionados, etc. Es por eso que nunca es una buena idea ignorarlos.