En cuanto a las herramientas, no es probable que encuentre nada. Afortunadamente, el protocolo CAN es relativamente simple y puede recopilar mucha información a través de sus buenos amigos en google.
ej: Primeros 3 enlaces al googlear el Protocolo CAN:
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Una cosa que necesitará si está intentando implementar comunicaciones CAN es lo que se llama un transceptor CAN. Echa un vistazo al MCP2551 IC, he tenido suerte con él en el pasado (siempre que tu MCU tenga niveles de 5V IO).
3.3V CAN Transciever
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MCP 2551
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Para comunicarse con la PC, necesitará algún tipo de interfaz que se conectará a su PC para interpretar los mensajes CAN. Hay varias formas en que esto se puede hacer. Hay cruces USB como puede ver aquí: enlace
También hay tarjetas CAN que se conectan a sus ranuras PCI-X en su placa base.
Con respecto a los ejemplos existentes, busque ejemplos que no sean específicos de su plataforma. Si bien la implementación puede ser ligeramente diferente, el concepto y los protocolos son los mismos.
También ... parece que la mayor parte de la información que necesitaría se proporciona en los enlaces que ha publicado. ¡Tómese su tiempo, lea las hojas de datos e intente escribir algunas comunicaciones CAN simples que pueda depurar con un alcance o, mejor aún, sonda lógica!
Si hay algo más que deba agregarse para que sea su respuesta aceptada, ¡por favor avíseme!