En una palabra, sí.
Como regla general, un depurador ralentizará el chip de destino. Las herramientas más costosas de depuración / ICE en tiempo real reducen esto, pero aún así obtendrá una ralentización medible.
La desaceleración generalmente se debe a que el depurador pega código extra en su programa para puntos de interrupción, monitoreo de RAM, etc.
¿Cuánta ralentización es más bien una pregunta de "cuánto dura un trozo de cuerda"? Lo mejor que puedes hacer es medirlo.
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Palabra a los sabios
Siempre pruebe su código de manera integral sin un depurador. Es totalmente posible escribir código incrustado que solo funciona cuando el depurador está conectado (el depurador ralentiza los problemas de tiempo de forma inadvertida).