Tengo un sistema de control que me gustaría controlar externamente. Tengo la señal de error del sistema y uso un ADC para convertir la señal en un número. Tengo la función de transferencia del sistema (calculada con el método CHR). Quiero usar un PI (Control Proporcional-Integral). Y tengo un DAC para convertir una señal de nuevo en una señal analógica.
Pero ahora, solo tengo una función de transferencia: $$ 11.3 s ^ 2 + 5.82 s $$
Entonces, ¿cómo puedo enviar esta señal al sistema?
Como su controlador debe implementarse digitalmente en tiempo discreto, tiene dos opciones:
El método (2) generalmente se prefiere porque maneja los retrasos más fácilmente y el controlador se puede implementar directamente sin transformaciones adicionales. Mire esta respuesta para más información.
Una vez que tenga el controlador en un tiempo discreto, asegúrese de que esté en forma polinómica: $$ \ dfrac {Y (z ^ {- 1})} {X (z ^ {- 1})} = \ dfrac {b_0 + b_1z ^ {- 1} + .. + b_kz ^ {- k}} { 1 + a_1z ^ {- 1} + .. + a_kz ^ {- k}} $$
y conviértalo a una ecuación de diferencia que se pueda implementar directamente en el hardware:
$$ b_0x (n) + b_1x (n-1) + .. + b_kx (nk) = y (n) + a_1y (n-1) + a_2y (n-2) + .. a_ky (nk) $$
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