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Realmente debería comenzar diciendo que un "cabezal motorizado de pan-tilt" no es el camino a seguir. Cualquier unidad de tamaño razonable y precio no tendrá la respuesta de frecuencia que necesita para compensar el movimiento del cuerpo mientras camina. Necesita algo como un escáner de galvanómetro, combinado con una IMU para hacer un seguimiento de su orientación con respecto al resto de la habitación.
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Tratar de hacer lo que eres, y con lo que tienes, es extraordinariamente difícil. La pregunta básica es, ¿cómo lo sabes, según lo que un solo láser puede decirte, qué y dónde está el teléfono?
Como no sabe el color del teléfono y no conoce el color del entorno, no hay una forma obvia de utilizar los retornos de intensidad para distinguir el teléfono de la mesa, las paredes, el piso o lo que sea. . ¿Hay algo más que puedas usar?
Sí, puede modular el láser (AM o FM) y usarlo como un LADAR (radar pero con luz). Realiza una exploración rasterizada de este LADAR para construir un modelo de superficie 3D de la sala desde su perspectiva actual. Es un modelo de superficie en lugar de un modelo de objeto, ya que no puede ver los lados posteriores de ningún objeto. Luego, analiza el modelo de superficie, buscando la forma distintiva del teléfono (desde un ángulo inicialmente desconocido). Una vez que lo has encontrado, tu trabajo se vuelve más fácil por dos razones. Primero, usted sabe aproximadamente dónde está, y los escaneos sucesivos pueden cubrir un área bastante pequeña, en contraste con la condición de inicio, donde se necesita escanear todo el espacio de la sala. En segundo lugar, desde que identificó la orientación del teléfono, redujo drásticamente el número de posibles orientaciones que debe considerar en el análisis posterior.
No hace falta decir que esta es una tarea computacional muy grande. Especialmente, la necesidad de considerar todas las orientaciones posibles del teléfono absorberá los ciclos de la CPU. Además, un objeto brillante como un teléfono es propenso a reflejos especulares. Esto significa que una cantidad justa del tiempo que el rayo láser no obtendrá ningún retorno, ya que el rayo se refleja en un lugar inútil, en lugar de ser dispersado de nuevo al detector. ¿Podemos hacer trampa?
Bueno, sí, algo así. ¿Recuerdas que dije que no puedes usar los rendimientos de intensidad? Eso no es necesariamente cierto. Si conecta un juego de cubos de esquina al teléfono (que probablemente cuenta como trampa, ¿cuántos teléfonos ve con los cubos de esquina conectados?) O tal vez incluso una cinta reflectante, su escáner simplemente puede buscar el retorno de mayor intensidad. Ocasionalmente se dejará engañar por una reflexión especular de otra cosa, pero con suerte eso será raro, y puedes compensarlo al no permitir grandes saltos en la posición aparente del objetivo.