He leído los artículos sobre ellos por separado, pero no hay información sobre la relación entre ellos.
¿Lo que entendí es que hay CMSIS RTOS que ARM creó y Keil lo extendió a CMSIS RTOS RTX? Si esta suposición no es correcta, ¿cuál es la relación entre ellos?
Si entiendo correctamente, el CMSIS RTOS es solo una API definida por ARM y no un sistema operativo real en tiempo real.
Keil ha ofrecido una variante de su RTX RTOS que es compatible con la API CMSIS RTOS. Por lo tanto, puede usar un firmware escrito contra la API CMSIS RTOS directamente en el Keil RTX.