Aunque no mencionó la clasificación de corriente de su motor y la tensión de alimentación disponible, veo 3 Soluciones a su problema:
1-Primero en impulsar un motor de CC de imán Permenant bidireccionalmente utilizando un H-Bridge. puede usar todos los canales N (esta es la práctica común) pero tiene que proporcionar algo llamado unidad de compuerta de lado alto, esto puede ser un transformador de pulso o un controlador de compuerta IC, etc ... tenga en cuenta que incluso entonces la necesidad de mosfet de lado bajo 10-15v en su compuerta para funcionar correctamente a menos que sea un tipo especial llamado mosfet (nivel lógico o trech) que funciona a 4.5v para proporcionar un RDS bajo. Dado que su motor es 4v, asumo que su batería está cerca de 4 tal vez 6v ??
2-Otra solución es usar un solo mosfet en la configuración del lado bajo, y usar un relé de tiro doble para invertir los cables del motor. pero esto requiere que el motor se detenga completamente antes de cambiar de dirección.
3-La opción más preferida para aplicaciones a pequeña escala es comprar un IC que contenga los mosfets y los controladores integrados, como consecuencia de la protección actual y térmica, por ejemplo: L298 L6201 DRV8816 TLE 5206 LMD18245.