suavizar un movimiento del motor de CC

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Tengo un motor de CC (controlado por un arduino MEGA) y planeo mover algunos engranajes impresos en 3D y una polea.

Tengo un problema con la sacudida de la correa cuando se aplica potencia al motor a través del arduino y me gustaría saber qué tipo de fórmulas puedo usar para modificar la función que realiza el motor.

Encontré a un tipo aquí que tiene una pregunta similar pero la suya es para motores paso a paso, no para DC. Veo su enfoque y me pregunto si puedo usar esto también. (Simplemente no quiero probarlo y romper algo)

Smooth A Motor Movement

Comentaría sobre su publicación, pero supongo que no puedes hacer preguntas en las publicaciones de otras personas, así que tengo que hacer las mías para obtener información sobre cómo implementar algo así para mi aplicación.

Estoy usando este cinturón y este motor

    
pregunta Frank

2 respuestas

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El comentario de

Mixing @ uint128_t con la solución que encontró el otro tipo, sí, puedes usar este perfil trapezoidal para la velocidad.

Como no proporcionaste los circuitos entre el Arduino y el motor, solo puedo adivinar que es lineal. Si es así, puede modular la entrada del controlador para controlar la velocidad del motor. Puede lograr esto utilizando un canal PWM del Arduino y conectando un filtro de paso bajo en el pin para eliminar la frecuencia de modulación, creando así un voltaje de control analógico para el controlador.

Si necesita un control preciso sobre la distancia / posición, deberá integrar la forma trapezoidal de velocidad (calcular el área del trapecio) para obtener la distancia total.

Observe la aceleración en el gráfico de otras respuestas. Es un valor constante que determina a qué tasa debería cambiar la velocidad .
Cuanto más rápido aumente la velocidad, mayor será la aceleración.

Cuanto más pequeña sea la aceleración, menos fuerza se aplicará a la correa y más suave se desempeñará el motor.

Puede definir un valor de aceleración y una velocidad máxima para crear los trapezoides en tiempo de ejecución, calculando previamente cuándo la velocidad comenzará a disminuir según la distancia que necesite el cinturón para viajar.

    
respondido por el Filipe Nicoli
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Puede usar un planificador de trayectoria simple de linuxcnc.com link
Por supuesto, un planificador solo genera puntos de ajuste: posición y velocidad, ahora depende de usted usarlos para los puntos de ajuste de un ciclo cerrado:

simular este circuito : esquema creado usando CircuitLab

enlace

    
respondido por el Marko Buršič

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