El MPU6050 tiene convertidores de 16 bits, lo que significa que sabe cómo contar de 0 a 65535 (o -32768 a 32767 dependiendo de si se usa el complemento 2s). Cualquier lectura que reciba del convertidor será un número entre 0-65535 (o -32768 a 32767) y tendrá que convertir ese número en un valor de ° / s significativo.
En este caso particular, si usa el rango de + -250 ° / s, el dispositivo puede medir cualquier velocidad de rotación de -250 ° / sa 250 ° / s, lo que significa que tiene un rango dinámico de 500 ° / s.
Si divide el rango dinámico (500 ° / s) por el rango dinámico del convertidor (65535), obtiene una medida que le dice cuánto vale cada conteo en ° / s. En este caso: \ $ \ frac {500 ° / s} {65535LSB} = 0.0076 \ frac {° / s} {LSB} \ $.
Esto es exactamente lo que el "Factor de escala / sensibilidad" le dice \ $ \ frac {1 ° / s} {131LSB} = 0.0076 \ frac {° / s} {LSB} \ $. Esto significa que cada vez que el dispositivo lee 1LSB más que antes, gira 0.0076 ° / s más rápido.
Entonces, para usar este sensor, asumiendo que va de 0-65535, hará las siguientes operaciones matemáticas: \ $ (reading-32768) * 0.0076 \ $. Del mismo modo, si el dispositivo utiliza -32768 - 32767, harás lo siguiente: \ $ reading * 0.0076 \ $
Espero que esto ayude.