Media pulgada en 100 pies es algo que va, 1: 2400.
Como se permite que su área tenga ayudas a la navegación, la técnica que viene a la mente es modelar el piso con una cuadrícula pseudoaleatoria 2D y darle a su robot una cámara orientada hacia abajo.
Una secuencia m de longitud máxima pseudoaleatoria basada en un registro de desplazamiento de 12 bits tendría una longitud de 2 ^ 12-1 = 4095 estados. Un robot que observa cualquiera de los 12 estados adyacentes podría establecer su posición absolutamente a partir de esos.
Los cuadros de la cuadrícula no necesitarían tener 1/2 "de ancho, incluso la cámara web más mezquina podrá interpolar de manera significativa. Esto permitiría una gran vista del área y una marca de piso menos densa. Las marcas no necesitan estar un patrón de tablero de ajedrez, podrían ser la línea delgada más fácilmente marcada, o la ausencia de una línea. Use una secuencia m en la dirección x, una secuencia diferente en y.
El hardware del sensor es fácil de obtener, barato y muy abierto, una cámara web más un Beaglebone o Pi.
Tal vez sea más sencillo que dibujar líneas en todas partes, imprima docenas de diferentes cuadrados de código tipo QR y péguelos en el piso. Mientras la cámara tenga al menos una a la vista, proporcionarán identificación y orientación. No sé cuál es su software foo, pero me imagino que el software de código abierto de generación y reconocimiento de QR está disponible en algún lugar.
Otra técnica es tener objetivos ópticos con códigos de barras verticales (para identificación e interpolación fina) dispersos en todo el volumen, y un escáner óptico en su vehículo. Como simplificación, en lugar de un escáner láser giratorio (como se ve en los robots de almacén), 3 o 4 cámaras web que miran hacia el exterior serán más fáciles, si la resolución es baja.