Elegir el motor correcto para controlar los espejos

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Estoy desarrollando un proyecto de visión artificial que implica desarrollar un sistema utilizando espejos para el movimiento de giro e inclinación del campo de visión de la cámara. Los espejos son independientes entre sí con respecto al movimiento. Estoy confundido sobre qué tipo de motor debería ser el más adecuado para rotar los espejos.

Ya he probado el motor paso a paso y el servomotor digital para esta aplicación con resultados no tan buenos. Con los servos, el control y la velocidad son fáciles pero la frecuencia de actualización no es tan buena (50 Hz). Estoy usando el controlador Pololu Maestro para controlar los servos. Dado que esto es comparable al tiempo entre dos capturas de fotogramas, los motores hacen una especie de movimiento de inicio / parada que mata la suavidad. Con los motores paso a paso, el control es difícil en comparación con los servos. Sin ninguna razón obvia para mí, cuando envío comandos a los motores paso a paso, da un movimiento muy irregular.

Estoy buscando motores que puedan actualizarse casi cada 10 ms con una resolución de alrededor de 0,1 grados. También quiero controlar los parámetros de rotación como la velocidad y la aceleración angular.

Se muestra un sistema similar en Youtube: enlace

    
pregunta amanwalia

2 respuestas

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Estás comparando papas y manzanas. Los límites de los motores paso a paso son conocidos, mientras que usted está comparando servomotores, que en realidad son servos RC, no los servos PMSM o BLD. En el enlace puedes ver los motores BLDC. Ahora depende de usted elegir un motor y controlador BLDC o PMSM. Necesitará un controlador maestro, que enviará un punto de ajuste de posición con una velocidad conocida, aceleración, también conocido como generador de trayectoria. Cada conductor debe corregir la posición real frente a la posición de punto de ajuste con el uso de bucles de control en cascada: posición, velocidad, bucles de corriente.

Este bucle de control en cascada también tiene rutas de avance, como la velocidad del punto de ajuste desde el planificador de trayectoria se alimenta hacia el bucle de velocidad, independientemente de cuál sea el error de posición. De la misma manera, tiene una trayectoria de avance / par de torsión / corriente, derivada del punto de ajuste de velocidad. El par de avance requerido es: \ $ T = J \ cdot \ alpha \ $, donde \ $ J \ $ es el momento de inercia del sistema: inercia del rotor del motor + inercia transformada de la carga. \ $ \ alpha \ $ es la aceleración angular \ $ \ alpha = \ dfrac {d \ Omega} {dt} \ $, donde \ $ \ Omega \ $ es el punto de ajuste de velocidad. Un servo de gama alta está actualizando el controlador actual a aprox. 50 microsegundos, el controlador de velocidad a 100 microsegundos y el controlador de posición a 500 microsegundos o más, depende del planificador de trajectroy.

    
respondido por el Marko Buršič
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No sé qué tamaño de espejos necesita, pero un "escáner de galvanómetro" podría ser adecuado. Por lo general, se utilizan para dirigir los rayos láser en las máquinas de marcado y en las aplicaciones de espectáculos de láser, y Cambridge Technologies es el nombre de la compañía con el que se debe conjurar.

Básicamente, son galvanómetros de imán en movimiento con un servo bucle cerrado por retroalimentación magnética, capacitiva u óptica, la respuesta de ángulo pequeño es de unos pocos KHz, dependiendo de la cantidad de momento de inercia que cuelga de las cosas.     

respondido por el Dan Mills

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