Ok, primero que nada, no existe tal cosa como algo idéntico. Cada motor tendrá su propio conjunto de características de par y fricción e inductancia. Además, lo que esté conduciendo en cada lado también diferirá en términos de la carga aplicada al motor. Además, con los sistemas de bucle abierto, dos motores pueden interferir entre sí mecánicamente.
Puede intentar cambiar los motores desde cualquier lado y ver si el problema sigue al motor, es decir, permanece en el mismo lado. Si es lo último, entonces estaría investigando qué es diferente acerca de las cargas en ese lado.
Sin embargo, en general, la conducción de motores paso a paso sin retroalimentación conmutativa es en realidad algo poco confiable para intentar, especialmente a cualquier velocidad considerable. El ángulo de fase al que pisas los motores es crucial para determinar si tu motor acelerará, funcionará o simplemente se detendrá. Esto es problemático, es un escenario de carga fija y es crítico en una aplicación de carga variable ... como un robot.
Laimagendearribamuestracómovaríaelpardelejedependiendodesuposiciónenrelaciónconlabobinadefaseseleccionada.Comopuedever,elparessinusoidalycerocuandoelejeylabobinaseleccionadaestánalineados.Cuandoconduzcaunmotorpasoapaso,querrámantenerelpardetorsiónenalgúnlugardelaseccióndepico.Paraunaaceleraciónmáxima,deseacambiardefasecuandoelejeseencuentreamediopasodelaposicióndefaseseleccionada.Enesemomento,lasiguientefaseestaráa1.5pasosyeltorquecreceráenelotroladodelpico.
Sicambiadefasedemasiadopronto,enrealidadaplicaráunparnegativoque,porsupuesto,ralentizaelmotorytodosesaledefase,elparsevuelvealeatoriamentedireccionalyelejesedetendráysimplementesesentarágritándole.
Parahacerquelossteppersfuncionendemaneraconfiable,obienutilizaunperfildetiempodeescalonamientodefasequesecalculabasándoseenelperfildeaceleraciónmedidodelsistema,ousaretroalimentaciónposicionalgeneradaporuncodificadorquetienelamismaomúltiplePulsosporrevolucionesyaqueelmotorpasoapasotienepasos.
Elmétododelperfildeaceleracióntiendeasermásproblemático,yaquetienequeencontrarunperfilparalascargasmejoresyenelpeordeloscasosyesascargasdebenserrelativamenteconstantes.Amenudo,elmejoryelpeordeloscasossontandiferentesqueesimposibleobtenerunperfildepasocomún.Elmétododelcodificadoresmuchomásconfiablepero,porsupuesto,agregacomplejidadycostoadicionalesalsistema.
Loscodificadorespuedenvariarencostodependiendodesusrequisitos,especialmentesinecesitanserselladosherméticamente.Sisusmotorespasoapasosonpasosbajosporrevolución,hágaloustedmismoconrueda"ranurada" y óptico, o el interruptor magnético también es una opción.
Usted está describiendo una aplicación de robot que, presumiblemente, tendrá una alta variabilidad de carga. Como tal, realmente necesita que los codificadores giratorios de cada motor se ajusten para darle los mejores ángulos de fase y el par para poder controlar cada motor de manera adecuada.
SiyaESTÁutilizandoretroalimentacióndeángulodefaseyaúnestáestancado,tieneunproblemadesoftwareoretroalimentación,olacargaessimplementedemasiadoparaelmotor.Espocoprobablequesetratedeunproblemadecontroladores.
ADICIÓN:Yaqueestásusandodosmotoresparaconduciresterobot,inclusoconloscodificadoresdeeje,necesitarásalgunosalgoritmosdecontrolinteligentesparamantenerambosmotoressincronizados,demodoquelacosaconduzcaenlínearecta.
Estogeneralmenteimplicacontrolarlavelocidaddecadamotorpasoapasoy"frenar" o "ralentí" un motor mientras el otro se pone al día. También son posibles métodos más complejos de control de par / corriente que brindarán una operación más suave a costa de un tiempo de respuesta más lento. Lo que es mejor para su aplicación particular es, por supuesto, a su discreción.
También es normal incluir aquí los perfiles de aceleración y desaceleración como capa de control superior. El sistema de retroalimentación del codificador le brinda la máxima aceleración y desaceleración posible con la configuración de carga; luego, utiliza los perfiles para modular esas fuerzas para reducir la velocidad de las curvas de aceleración en un subconjunto controlado. De esa manera, puede detener con precisión su robot en una posición de paso requerida.