No tengo herramientas para proponer, pero me gustaría compartir lo siguiente que puede ser útil de entender.
Las herramientas deben existir, pero no funcionarán si el software se escribió en conjunto en el primer lugar.
Los descompiladores de lenguaje de alto nivel generalmente reconocen patrones estándar en el ensamblaje y pueden saber que esta parte es un bucle for, esa parte es una llamada de función y esta es una tabla de consulta, etc. Luego, el código fuente (incorrecto) de C es generado en base a esto. Dije "malo" porque es apenas comprensible: no hay nombres de variables significativos, nombres de funciones, números mágicos en todas partes en lugar de valores #defines, etc.
Pero si el programa se escribió inicialmente en ensamblaje, no hay un patrón estándar para reconocer (cada programador tiene su propio estilo) y el descompilador no podrá extraer código de alto nivel.
Lo mismo podría ocurrir si el código se compiló con todo tipo de optimizaciones habilitadas.