Actualmente estoy trabajando en un móvil de mapeo de terreno autónomo, y me he encontrado con problemas en el área aparentemente más sencilla: el procesamiento de datos de codificador en cuadratura.
Para cualquier desconocido, un codificador en cuadratura es un codificador incremental rotativo con 2 canales de salida que disparan pulsos 90 grados fuera de sincronización. Es decir. Si el pulso de ChnA conduce a los de ChnB, avanzará y viceversa. Y si conoce la resolución del codificador (pulsos / revolución), puede determinar fácilmente la distancia que ha recorrido.
Estoy usando específicamente este codificador: enlace
Ahora de acuerdo con las especificaciones del codificador, 400 pulsos = 1 revolución.
Ok, genial! Simplemente conectaré ChnA a la entrada de un módulo de contador digital, y precargaré el módulo a 400 menos que su punto de interrupción, ¡y cada interrupción será una rotación!
¡INCORRECTO!
La rueda apenas mueve un octavo de revolución.
Mirar la salida de ChnA en mi analizador lógico revela que en una rotación completa de la rueda, hay más de 2400 pulsos. No tengo idea de dónde viene eso.
¿Tiene algo que ver con la relación de transmisión (está unida a un eje del motor con una relación de transmisión de 30: 1)? Si eso es lo que era, serían 400 * 30, que es mucho más pulsos de los que realmente recibo por rotación. ¿O me falta alguna otra información evidente?
¡Gracias!