Estudie esta imagen .gif a continuación: -
Haytresfasesenestapequeñapelícula.Lafaseunosolousaelcontroldepropensiónparaquelatrazaazulsealineeconlalíneadepuntosroja.Lalínearojapunteadaeslademandayelazuleslarespuestaalademandaquecambiaent=0.
Deberíaspoderverqueconsolouncontrolproporcional,hayunerrorfinitoyunpocoderebasamiento.Siseutilizaramásgananciapara"cerrar la brecha", es probable que el exceso se mantenga y se obtenga un oscilador (indeseable).
Al agregar el control integral, el error se reduce a cero, pero todavía hay una cantidad considerable de rebasamiento. Si se agrega el control diferencial, se reduce el exceso.
La imagen de dominio público anterior tomada de aquí.