Estoy intentando usar un FOG Gryo preciso para rastrear el rumbo en una plataforma en movimiento. El giroscopio FOG tiene dos errores de frecuencia, Faraday (cantidad fija independientemente de la alineación con la tierra) y los 15.04 grados por hora de la rotación de la Tierra (función de mi red en la rotación).
Sé la actitud del anillo giroscópico ... Roll, Pitch, Yaw y Latitude, Longitude .. Si el giroscopio está alineado exactamente con la rotación, veré todos los 15.04 grados / hora superpuestos, ninguno de ellos si yo Estoy perpendicular a la rotación. Ahora necesito mapeo / función que me dará un número entre -1 a 1, lo que me dará la cantidad de rotación de la Tierra impartida en un giro dado, inclinación y guiñada en la superficie de la Tierra. Donde rol = paso = 0 nivel con la superficie, guiñada = 0 apuntando hacia el norte verdadero. El giro (eje de guiñada) se monta plano en el plano de la tierra.
Esto me permitirá eliminar la deriva de Faraday (constante) y luego calcular la cantidad de rotación de tierras proyectada en este giro en este giro, inclinación, giro, latitud.
¿Puede alguien ayudarme con esta transformación o indicarme un documento que pueda ayudar?