Si el voltaje es de 9 V, el regulador está haciendo su trabajo. Su trabajo es generar 9V (dar o tomar) cuando la carga se encuentra entre 0 y la corriente máxima (siempre que no permita que se sobrecaliente). Está haciendo eso.
El motor consumirá más corriente si pones una carga en el eje, pero no es tarea del regulador forzar la corriente a través del motor.
A partir de sus comentarios, llego a la conclusión de que el 9V no es lo que el regulador está emitiendo cuando el motor no se está moviendo. Un vistazo rápido a la hoja de datos indica que este regulador en particular tiene foldback limitador de corriente , por lo que la corriente de salida se reducirá a aproximadamente 500 mA normalmente en sobrecarga (con 27V en, por lo tanto, 400 mA es bastante plausible con solo 12V en).
Por lo tanto, es probable que no sea adecuado para conducir su motor particular donde la sobretensión de arranque excede el límite de corriente incorporado.
Hay varios circuitos que se muestran en la hoja de datos que vinculé anteriormente y que muestran cómo aumentar la capacidad actual. El más simple no tiene protección contra cortocircuitos, por lo que probarlo en un cortocircuito podría tener efectos negativos.
Sin embargo, se estará ejecutando bastante cerca del voltaje de desconexión con dicho circuito, por lo que es posible que no se mantengan 9V fuera.
¡No deje los condensadores recomendados fuera! Los valores un poco más altos no duelen, pero se recomiendan por buenas razones, aunque no sea su problema en este caso.