Encuentro que tu pregunta sobre la simulación es un poco vaga. ¿Cuál sería tu propósito con dicha simulación?
A lo que me refiero es que, si configurara una simulación virtual, probablemente solo configuraría los parámetros exactos / óptimos tomados de las hojas de datos de su hardware. Lo que significa que si la persona virtual camina en el rango del sensor IR, el relé cambia. Simplemente el comportamiento trivial que esperaría de su diseño. ¿Y qué información le daría esto?
Para más detalles, personalmente no conozco ningún software de entorno virtual que le brinde la posibilidad de configurar esta simulación. Sin embargo, he visto software para simular entornos industriales (robots / flujo de trabajo). En tal programa, posiblemente podría simular algo cercano a lo que está pidiendo. Sin embargo, estos no son software gratuito, y como su principal propósito de simulación parece ser mantener bajos los costos de estos softwares industriales no están disponibles para usted.
En conclusión, tengo problemas para entender lo que quiere lograr con una simulación. Mi sugerencia si está preocupado por los costos es hacer un prototipo barato con piezas baratas (rangos más cortos, etc.) y obtener sus piezas de China. Estoy seguro de que podrás hacer algún tipo de prototipo funcional por solo unos pocos dólares. Y luego puedes actualizar el proyecto desde allí.