MEMS: ¿por qué INS + GPS? [cerrado]

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He leído en Internet que en la mayoría de los casos las personas prefieren usar sensores GPS (acelerómetro + giroscopio) +. He leído que pueden compensarse entre sí los errores, pero ¿es posible obtener el mismo resultado con el acelerómetro + magnetómetro + sensores GPS? ¿O acelerómetro + giroscopio + magnetómetro? También he leído que el giroscopio requiere mucha batería, así que mi pregunta es: ¿cuál es el sistema que me puede dar el mismo resultado de IMU + GPS, sin usar el giroscopio? Si no es posible, ¿puedo usar el sistema de 9 ejes sin GPS?

Sé que depende de la aplicación que quiera usar, pero solo consideremos que me gustaría realizar una aplicación de nivel medio / alto, así que necesito que sea precisa, pero puedo permitirme tener algunos (muy) pequeños errores. Si hay un documento que compara el rendimiento del sistema que mencioné, enlácelo :)

Gracias de antemano por sus respuestas.

    
pregunta Enrico123

2 respuestas

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Cada sensor tiene características específicas:

  • Acelerómetro: Proporciona información detallada sobre la aceleración lineal. También puede medir la dirección de la gravedad (orientación parcial) en algunas circunstancias. Alta frecuencia de muestreo, pero sujeta a errores de escala y desplazamiento. La integración para obtener velocidad y posición conduce a la deriva.

  • Giroscopio: Proporciona información detallada sobre las tasas de rotación. Alta frecuencia de muestreo, pero sujeta a errores de escala y desplazamiento. La integración para obtener orientación conduce a la deriva.

  • Magnetómetro: Proporciona información sin desviaciones sobre la orientación, pero la precisión absoluta es baja, según el conocimiento del campo magnético local y los efectos de distorsión del hierro cercano. Frecuencia de muestreo moderada.

  • GPS: Proporciona información sin desviaciones sobre la posición y la velocidad. La interferometría también se puede utilizar para obtener información sobre la orientación. Baja tasa de muestreo.

El INS proporciona datos de alta frecuencia de muestreo, pero está sujeto a cambios. Por lo tanto, los sistemas de alta precisión combinan esos datos con un magnetómetro y datos de GPS para eliminar las desviaciones y obtener la mejor respuesta posible a una alta tasa de muestreo.

    
respondido por el Dave Tweed
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Depende de lo que necesites. Con acc + gyro + mag obtienes un sensor de actitud, pero no tienes la velocidad ni el rumbo exacto. Nunca he oído hablar de que el gyro use muchas baterías, probablemente lo confundas con el verdadero giro mecánico con el motor y la inercia. No hay comparación entre el GPS y la IMU, el GPS da la posición, la velocidad de la trayectoria, el rumbo; IMU da acc, velocidad de rotación, actitud.

    
respondido por el Marko Buršič

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