Trabajé en un sistema que tenía como objetivo hacer esto utilizando etiquetas RFID semi-pasivas de 900 MHz (etiqueta de silicio alimentada por batería, pero comunicación puramente pasiva, te da mucho más alcance ya que la etiqueta no tiene que recolectar suficiente energía para encender).
ToF o TDoA (hora de vuelo o diferencia horaria de llegada) no funcionan bien para RFID. Puede hacer una medición de la diferencia de fase entre la señal transmitida y la recibida y eso le dará la parte fraccionaria de la longitud de onda en su rango a la etiqueta, pero no es posible resolver el número de longitudes de onda completas con hardware estándar (al menos no podríamos hacerlo). t encontrar una solución).
Nuestra solución fue tomar una serie de lecturas a lo largo de un lado del campo (tomó cerca de 10). No todas las lecturas se tomaron desde la misma altura sobre el suelo. Luego tomamos los números RSSI de las lecturas y, a partir de eso, calculamos la ubicación y la altura de la etiqueta.
Estábamos tomando lecturas secuencialmente del mismo receptor que se movía, pero no hay ninguna razón por la que no puedas usar un conjunto de lectores fijos.
Los cálculos terminaron siendo no triviales. Tiene la ley del cuadrado inverso estándar para la intensidad de la señal, pero también debe tener en cuenta el rebote del suelo, que dependerá de las alturas de la antena, la frecuencia y el material del suelo. Obtiene señales tanto de ruta directa como de tierra en ambas direcciones, lo que da un total de 4 rutas de señal diferentes que interfieren entre sí. A continuación, también debe tener en cuenta los patrones de ganancia de etiqueta y receptor.
Sin embargo, una vez que tenga un modelo lo suficientemente bueno, puede crear un mapa de probabilidad de en qué parte del campo es probable que la etiqueta se base en las señales observadas. Tomaba matlab unos 20 minutos para procesar los números en una PC de 10 años. Logré que los resultados finales estuvieran normalmente a 20-30 cm de la verdad a rangos de hasta 40 m.
Cuando funcionó, logramos obtener un error de alrededor de 5 cm al tener en cuenta la información de fase parcial de la señal devuelta, pero a veces no era confiable.
El problema del asesino terminó siendo que, tan pronto como agregaste cualquier objeto de absorción / reflexión de RF al medio ambiente (por ejemplo, personas, animales o cualquier cosa hecha de metal), todo el sistema se desmoronó.
Para el tipo de problema que está describiendo, normalmente diría que utilizar un sistema basado en TDoA basado en UWB. Eso le dará una precisión de 10 a 50 cm dependiendo de qué tan bien se marque el sistema con baja latencia y será bastante inmune a los cambios ambientales si las antenas de la estación base se montan lo suficientemente alto. Si bien no es tan barato como una etiqueta RFID, puede hacer que las etiquetas se encuentren en el rango de $ 25 y ejecutarlas con una batería de reloj de un año o más.