La velocidad de bits describe la información transmitida. La velocidad en baudios describe el número de "transiciones de señal" (símbolos) utilizados para transmitir esa información.
Dependiendo del esquema de transmisión utilizado, su velocidad de transmisión puede ser inferior o superior a la velocidad de bits. Las cosas se complican aún más por el hecho de que la mayoría de la transmisión de datos incluye una sobrecarga (significativa): información de trama, bits de inicio / parada, corrección de errores, etc.
Se puede encontrar un buen tutorial que cubre mucho de esto en detalle en enlace