Transistor 2N2222A no acepta entrada de base de arduino

Soy nuevo en electrónica. Leí el libro "Creación de robots para principiantes" y estoy tratando de hacer un circuito de seguidor de línea. En lugar de LM393 y 2N2907A, estoy usando arduino nano y 2N2222A. Aquí está mi código:

const int leftPin = 9;
const int rightPin = 2;

int leftSensor;
int rightSensor;

bool switchLine = HIGH;

void setup() {
  pinMode(11, INPUT_PULLUP);

  pinMode(rightPin,OUTPUT);
  pinMode(leftPin,OUTPUT);
  digitalWrite(rightPin,LOW);
  digitalWrite(leftPin,LOW);
}

void loop() {
  switchLine = digitalRead(11);

  leftSensor = analogRead(6);
  rightSensor = analogRead(5);

  if(leftSensor > rightSensor)
  {
    if(switchLine)
    {
      digitalWrite(rightPin,LOW);
      digitalWrite(leftPin,HIGH);
    } 
    else
    {
      digitalWrite(rightPin,HIGH);
      digitalWrite(leftPin,LOW);
    };
  }

  if(leftSensor < rightSensor)
  {
    if(switchLine) 
    {
      digitalWrite(rightPin,HIGH);
      digitalWrite(leftPin,LOW);
    } 
    else
    {
      digitalWrite(rightPin,LOW);
      digitalWrite(leftPin,HIGH);
    };
  }
  delay(20);
}

Y aquí está mi circuito (no dibujé otras partes del circuito porque funcionan bien):

^{simular este circuito : esquema creado usando CircuitLab}

Si conecto un LED sin transistor a la salida de arduino, funciona, si conecto la base del transistor al terminal positivo, se encienden tres LED, pero cuando conecto la base a arduino no funciona. El multímetro muestra que hay 5V en la base del transistor pero no hay corriente.