He estado usando un brazo robótico IRB 2400 de ABB para obtener datos experimentales y escribir un informe basado en los datos.
Descubrí que cuando lo operaba a diferentes velocidades para rutas preprogramadas, obtenía una variación mayor en el tiempo que se tomaba en las rutas repetidas a una velocidad inferior al 30-40% y superior a la velocidad del 70%. ¿Esto se debe a que los motores de CA en el brazo tienen una determinada región operativa en la que funcionan mejor con el menor ruido de señal, etc.? ¿O hay otros factores que me faltan?
Mi gráfico de la variación de tiempo está abajo:
