Sí, puede controlar una entrada de alta impedancia (Hi-Z) directamente desde un pin de salida de propósito general (o GPIO) sin resistencia. Ni un resistor de pull-up o serie es requerido .
La única preocupación es que debes nunca jamás cambiar ese pin de entrada a salida alta o baja. Si lo haces, crearías un cortocircuito, quemando uno o ambos pines, sus puertos pin, el microcontrolador, el regulador, la fuente de alimentación, etc.
Una resistencia en serie es útil para evitar que esto suceda, al mantener cualquier cortocircuito accidental a unos pocos mA, no a amperios. A unos pocos centavos , es más barato que tu tablero de clonación. 10k a 47k ohms o menos está bien.