Estoy tratando de hacer que un motor Gimbal BLDC gire lentamente (~ 0.2Hz).
Por algún motivo, tengo problemas con el tartamudeo del motor, como se muestra en este video . Al final del video, también muestro la señal PWM de la MCU (amarilla) y lo que va al motor (azul claro).
El circuito del controlador se basa en un ST L6234 (ver imagen), con los pines de habilitación unidos a alto. El motor es un iPower GBM2804H-100T (12N14P) con una resistencia de bobinado de 6,5 Ohm.
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LospinesdeentradaenelL6243seaccionanconunaseñalPWMa42kHz,porloqueelmotornoesaudible.Eltartamudeodesaparecesireduzcolafrecuenciaa5kHz,peroestohacequeelmotoremitaunterribleruido.Latartamudeztambiénsereduceunpocosiaumentelatensióndeconducciónde12Va20V.Sinembargo,solotengo12Vdisponiblesenlaaplicaciónfinal,asíquepreferiríausareso.
¿Quécausaestetartamudeo?¿HayalgunaformadeeliminareltartamudeosinaumentarelvoltajeodisminuirlafrecuenciadePWM?
Editar:Seagregóinformaciónadicionalacontinuación.
- Laresistenciadedetecciónqueestoyusandoesde0,47ohmios.
- LafuentedealimentacióndelL6234estádesacopladasegúnunanotadelaaplicaciónST(Google"AN1088 L6234", primera página. Mi representante es demasiado bajo para agregar más enlaces). Básicamente tengo dos condensadores que suman 200uF en la entrada principal. La fuente de alimentación al microcontrolador es independiente y no tiene desacoplamiento adicional, excepto lo que se proporcionó en el kit que estoy usando (MikroElektronika Mini-M4).
- La forma de onda que estoy usando para impulsar el motor es una onda sinusoidal normal. También he probado la modulación de vector espacial (vea berryjam.eu girando BLDC a velocidades súper lentas). El resultado es que el tartamudeo tiene dos "tartamudos" en sucesión cercana donde solo solía haber uno. Para dar una imagen estúpida, va zzzzz dok dok zzzzz dok dok en lugar de zzzzz dok zzzzz dok.