STM32F407 - ¿Cómo ejecuto un motor a la vez? ¿Por qué ignoran los retrasos?

Soy un novato. Estoy usando una placa de descubrimiento STM32F407 y quiero controlar 6 motores paso a paso usando PWM, especialmente OPM (Modo de un pulso).

Hasta ahora he hecho funcionar 3 motores paso a paso usando el temporizador 8 (CH1, CH3, CH4).

Lo que pretendo hacer es hacer que un motor funcione a la vez. Pero en realidad funcionan juntos, incluso si pongo 2 segundos de retraso entre las funciones de control del motor.

¿Hay algo que pueda hacer para que un motor funcione a la vez dependiendo de una variable? (en este caso, int k) Y no sé por qué ignora el retardo y trabaja en conjunto.

Aquí están los códigos.

Esta es la configuración del temporizador generada por cubeMX

MX_TIM8_Init();

y el código de definición.

static void MX_TIM8_Init(void)
{

  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig;
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;
  TIM_BreakDeadTimeConfigTypeDef sBreakDeadTimeConfig;

  htim8.Instance = TIM8;
  htim8.Init.Prescaler = 672-1;
  htim8.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim8.Init.Period = 1000-1;
  htim8.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  htim8.Init.RepetitionCounter = 1;
  if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim8) != HAL_OK)
  {
    _Error_Handler(__FILE__, __LINE__);
  }

  if (HAL_TIM_OnePulse_Init(&htim8, TIM_OPMODE_SINGLE) != HAL_OK)
  {
    _Error_Handler(__FILE__, __LINE__);
  }

  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim8, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    _Error_Handler(__FILE__, __LINE__);
  }

  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = 1;
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCNPolarity = TIM_OCNPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  sConfigOC.OCIdleState = TIM_OCIDLESTATE_RESET;
  sConfigOC.OCNIdleState = TIM_OCNIDLESTATE_RESET;
  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim8, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
  {
    _Error_Handler(__FILE__, __LINE__);
  }

  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim8, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_3) != HAL_OK)
  {
    _Error_Handler(__FILE__, __LINE__);
  }

  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim8, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_4) != HAL_OK)
  {
    _Error_Handler(__FILE__, __LINE__);
  }

  sBreakDeadTimeConfig.OffStateRunMode = TIM_OSSR_DISABLE;
  sBreakDeadTimeConfig.OffStateIDLEMode = TIM_OSSI_DISABLE;
  sBreakDeadTimeConfig.LockLevel = TIM_LOCKLEVEL_OFF;
  sBreakDeadTimeConfig.DeadTime = 0;
  sBreakDeadTimeConfig.BreakState = TIM_BREAK_DISABLE;
  sBreakDeadTimeConfig.BreakPolarity = TIM_BREAKPOLARITY_HIGH;
  sBreakDeadTimeConfig.AutomaticOutput = TIM_AUTOMATICOUTPUT_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_ConfigBreakDeadTime(&htim8, &sBreakDeadTimeConfig) != HAL_OK)
  {
    _Error_Handler(__FILE__, __LINE__);
  }

  HAL_TIM_MspPostInit(&htim8);

}


void SPIN_C6_S (void) {

    for(int i =0;i<25;i++){
        HAL_TIM_PWM_Start(&htim8, TIM_CHANNEL_1);
        HAL_Delay(10); 
    }
    k++;

}

void SPIN_C8_S (void) {

    for(int i =0;i<25;i++){
        HAL_TIM_PWM_Start(&htim8, TIM_CHANNEL_3);
        HAL_Delay(10); 
    }
    k++;

}

void SPIN_C9_S (void) {

    for(int i =0;i<25;i++){
        HAL_TIM_PWM_Start(&htim8, TIM_CHANNEL_4);
        HAL_Delay(10); 
    }
    k++;
}

Esto es variable y funciona para el control del motor.

int k=0;

void SPIN_E9_S (void) { 

    for(int i =0;i<50;i++){
        HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1);
        HAL_Delay(10); 
    }
    k++;
}

void SPIN_E11_S (void) { 

    for(int i =0;i<50;i++){
        HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_2);
        HAL_Delay(10); 
    }
    k++;
}

void SPIN_E13_S (void) {

    for(int i =0;i<50;i++){
        HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_3);
        HAL_Delay(10); 
    }
    k++;
}

Y este es el main ().

int main(void) {

  HAL_Init();

  MX_GPIO_Init();
  MX_I2C1_Init();
  MX_I2S3_Init();
  MX_SPI1_Init();
  MX_USB_HOST_Init();
  MX_TIM8_Init();
  MX_TIM1_Init();

  while (1) {
    if(k%3==0){
        HAL_Delay(1000);
        SPIN_C6_S();
    }else if(k%3==1){
        HAL_Delay(1000);
        SPIN_C8_S();
    }else if(k%3==2){
        HAL_Delay(1000);
        SPIN_C9_S();
    }

    MX_USB_HOST_Process();
  }
}

Todos los códigos están en main.c