Potencia repentina de raspbery pi o retraso largo aleatorio cuando se ejecuta el motor paso a paso usando pigpiod

Así que escribí otro programa que puede ejecutar el motor paso a paso nema 34 con el controlador leadshine DM860 y este es el ejemplo de mi código:

import time
import pigpio

START_DELAY=580
FINAL_DELAY=480
STEP=1

GPIO=20

pi = pigpio.pi()

pi.set_mode(GPIO, pigpio.OUTPUT)
pi.set_mode(21, pigpio.OUTPUT)
pi.set_mode(26,pigpio.INPUT)
pi.set_mode(16,pigpio.INPUT)
#pi.write(21,1)
pi.wave_clear()

statee = 0
run = True
try:
    while run == True:

        pi.write(21,statee)
        pi.wave_clear()

        wf=[]
        offset = pi.wave_get_micros()
        for delay in range(START_DELAY, FINAL_DELAY, -STEP):
           wf.append(pigpio.pulse(1<<GPIO, 0,       delay))
           wf.append(pigpio.pulse(0,       1<<GPIO, delay))

        for i in range(500):
            wf.append(pigpio.pulse(1<<GPIO, 0,       FINAL_DELAY))
            wf.append(pigpio.pulse(0,       1<<GPIO, FINAL_DELAY))

        for delay in range(FINAL_DELAY, START_DELAY, STEP):
           wf.append(pigpio.pulse(1<<GPIO, 0,       delay))
           wf.append(pigpio.pulse(0,       1<<GPIO, delay))

        pi.wave_add_generic(wf)

        wid2 = pi.wave_create()

        #pi.wave_send_once(wid2)
        pi.wave_send_using_mode(wid2, pigpio.WAVE_MODE_ONE_SHOT_SYNC)

        if pi.read(26) == 0:
            pi.wave_tx_stop()
            run = False
        if pi.read(16) == 0:
            pi.wave_tx_stop()
            run = False

        time.sleep(0.7429)
        if statee == 0:
            statee = 1
        elif statee == 1:
            statee = 0
except KeyboardInterrupt:
    print ("\nCtrl-C pressed.  Stopping PIGPIO and exiting...")
    pi.wave_tx_stop()
    pi.stop()

Se ejecuta sin error de código, pero a veces el motor paso a paso cuando se mueve tiene un retraso largo aleatorio, incluso ya disminuyo el valor de START_DELAY , FINAL_DELAY y time.sleep() (con el rango entre START_DELAY y FINAL_DELAY el valor es 100 y el valor time.sleep() depende de la suavidad del movimiento).

Cuando uso el valor de START_DELAY , FINAL_DELAY y time.sleep() como el código de ejemplo (la velocidad más baja) en algún momento, la Raspberry Pi recibió un corte de energía (el motor paso a paso deja de moverse y el monitor LCD muestra la pantalla en blanco con el texto 'no señal'). Entonces, ¿es realmente el problema de mi código? Ya actualicé pigpiod a v68.

Así es como está cableado:

Usocablesdepuente(usandomachoamachoyhembraahembra,porquenotengocablesdepuentemachoahembra)entreelcontroladoralaframbuesapi3ylaconexiónentreDIRyPULconuncabledecobrecomún.

Esteeselresultadodelamodulacióndeanchodepulsoqueverificousandopiscope:

EspecificacióndelmotorpasoapasobipolarNEMA34:

1. Parderetención5.9Nm
2. Ánguloescalonado1.8°
3. Resistencia/fase0.33±10%Ω
4. Inductancia/fase3.00±20%mH
5. Cargamáximaaxial65N
6. Cargamáximaradial200N

enlace

DM860 leadshine con una corriente de salida de 1.0 - 7.2A y una tensión de entrada de 24 - 80 VDC. Tengo el controlador configurado con una fuente de alimentación de 24V.

Esta es la configuración actual del controlador y pulso / revoluciones: