No, no hay una fórmula para calcular el tiempo de carga de un condensador. O sí, hay: \ $ t_C = \ infty \ $: el condensador nunca se cargará al 100%. Lo que puede hacer es calcular la carga en un momento dado, como se muestra en here :
Especialmente interesante es la fórmula para Q como se muestra en el gráfico:
$$ Q = CV_b (1-e ^ {- \ frac {t} {RC}}) $$
Tenemos \ $ C = 0.001F \ $, \ $ V_b = 5000V \ $ y \ $ R = 20000 \ Omega \ $. Podemos calcular nuestra constante de tiempo, \ $ RC = R \ cdot {} C = 0.02s \ $. Nuestra fórmula ahora es:
$$ Q = 0.001 \ cdot5000 \ cdot (1-e ^ {- \ frac {t} {0.02}}) = 5 \ cdot (1-e ^ {- \ frac {t} {0.02}}) $$
Podemos reescribir esto para que t se convierta en una función de Q:
$$ t \ approx-0.02 log (0.2 (5 \ cdot-Q)) $$
Ahora, solo complete el cargo que desea alcanzar y obtendrá el tiempo necesario.
Como rawbrawb menciona en los comentarios, generalmente usamos como regla general que el condensador se carga después de 5 a 6 constantes de tiempo. Entonces, en tu caso, eso sería de 0.1 a 0.12 segundos.