sistema de posicionamiento a pequeña escala

Podrías intentar hacer transceptores ultrasónicos. Se envía una ráfaga maestra (digamos) 20 veces por segundo. Cada robot tiene un receptor y un transmisor. La primera unidad, al recibir una ráfaga envía una ráfaga de retorno, luego deja de escuchar durante 40 ms. La segunda unidad, al recibir una ráfaga espera 10 ms, luego envía una ráfaga y deja de escuchar durante 30 ms, etc. Esto evita que las unidades móviles respondan a las ráfagas de retorno de cada una.

O, si quiere ser un poco más complicado electrónicamente, use transmisores móviles que transmiten a diferentes frecuencias ultrasónicas, aunque esto tendrá más precisión de la que estaría dispuesto a tratar.

Ubique los receptores y transmisores encima de las unidades para que no se bloqueen, y configure sus transmisores y receptores móviles para producir un patrón omnidireccional. Utilice 2 o 3 receptores fijos para obtener el tiempo de las devoluciones y calcular la posición. Tenga en cuenta que el bloqueo no es tan importante como lo es con un simple esquema de ubicación de eco, ya que los receptores escuchan la transmisión directa en lugar de la reflexión. Habrá un cierto retraso fijo para cada unidad móvil entre la recepción y la transmisión, pero debería poder calibrarlo.