Mientras leo sobre los controladores de motor, me estoy confundiendo un poco sobre cómo funciona realmente el controlador de motor paso a paso comercial para regular la potencia que entra en los devanados del motor.
Aquí hay algunas cosas que me parecen claras. Los controladores H-Bridge como l293d, l298 y otros son controladores de voltaje constante, de manera que si el motor intenta extraer 4 amperios a 12v, probablemente quema rápidamente esos controladores.
Un conductor de helicóptero debe poder mantener una corriente constante en el motor. Por lo tanto, si utilizamos un motor de 1.7A, el controlador regulará el voltaje a la corriente y siempre estará alrededor de 1.7A.
He leído que una forma de regular la corriente sería PWM y los devanados para regular el voltaje. Me imagino que una fuente de alimentación de voltaje constante de 50v podría ser regulada a 25v en promedio. Aquí también leí que la longitud del PWM podría ser importante para que el motor no parpadee demasiado.
Por lo que entiendo, PWM es simplemente una descarga de 50v durante un corto período de tiempo.
Ahora lo que no estoy seguro es cómo se regula la corriente con PWM. Si la tensión se detecta en un promedio. Puede parecer lógico que los amplificadores también se perciban como un promedio.
En otras palabras, si un motor tira de 6A pero el motor es alimentado con un ciclo de trabajo del 50%, detectaríamos 3A.
Tomando la hoja de datos l298 podemos leer esto para la corriente máxima:
Corriente de salida pico (cada canal)
- No repetitivo (t = 100μs) 3A
- Repetitivo (80% en –20% de descuento; t en = 10 ms) 2.5A
- Operación DC 2A
Según mi entendimiento, cuanto más corta sea la ráfaga, más amplificador podemos alimentar el controlador. Así que si tuviéramos que configurar PWM para 100μs, podríamos como máximo 3A. En otras palabras, podríamos haber explotado 6A con un ciclo de trabajo entre 0-50% en un ciclo de 200μs y no romper el chip l298.
Ahora si esto es correcto, tenemos que poner algún dispositivo sensor en la salida para medir cuánta corriente consume el circuito. Cuando se mide la corriente, podemos ajustar el ciclo de trabajo de nuestro PWM para que se ajuste a las restricciones que elegimos.
Entonces, el riesgo de esta fuente de alimentación de corriente constante es la rapidez con la que se puede regular el PWM para que no se queme nada. Si solo pudiéramos detectar la corriente a 300us, esto podría dejar 100us en los cuales la corriente podría ser demasiado alta. Probablemente sea bueno mantener un buen margen para evitar desastres si el ajuste de PWM no es lo suficientemente reactivo.
Nota:
En resumen, esto es solo la ley básica de Ohm en juego. Como la resistencia del motor puede cambiar con la carga y que fijamos la corriente a I. Tenemos que calcular el voltaje para una R y una I fijas. Entonces, todo lo que tenemos que hacer es detectar la resistencia del motor. Por ejemplo, si el motor sin carga tenía 4.5ohm, el voltaje se debe establecer en 7.65V para una corriente de 1.7A, pero si la carga aumenta la resistencia, para decir 10ohm, el voltaje se podría establecer en 17V y luego para una resistencia de 50ohm podría ajustarse a 85V.
