Estoy trabajando en la implementación del algoritmo de control de motor FOC en un microcontrolador STM32F411. Mi pregunta es acerca de cuándo necesita muestrear las corrientes de fase en relación con sus pulsos PWM. Si enciende los transistores, obtendrá una rampa de corriente en aumento a lo largo de su PWM a tiempo (debido a la inductancia de las bobinas del motor), entonces, ¿cómo se supone que debe saber qué hacen las tres fases diferentes si ¿Todos toman sus medidas de ADC al (aproximadamente) al mismo tiempo? El algoritmo FOC requiere que tomemos muestras de ADC en el centro de un pulso de PWM para aproximarnos mejor a la corriente a través de una fase, pero ¿cómo puedo hacer que las medidas de ADC se alineen entre sí si las tres señales de PWM necesitan estar operando de manera independiente? ¿Es esta confusión debido al uso de borde alineado PWM vs centro alineado? ¿Alguien puede indicarme un documento sobre cómo llevar esto a cabo?
Gracias y saludos, Craig