Identificación de la función de transferencia desde la respuesta de impulso

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Estoy trabajando en un sistema que involucra un motor paso a paso que se usa para mover un carro de un lado a otro en un movimiento lineal. He registrado la respuesta (es decir, la posición del carro en función del tiempo) correspondiente a un solo paso del motor. Esto, creo, es lo que uno llamaría la respuesta de impulso del sistema:

Para simular la respuesta a varios pasos consecutivos y desarrollar estrategias de control de velocidad, estoy buscando una forma de convertir esta respuesta de impulso en el dominio del tiempo en una función de transferencia de dominio de frecuencia (Laplace) de la forma num (s) / den (s), si es posible, utilizando herramientas de código abierto como Scilab o Python. ¿Qué es una manera pragmática de hacer eso?

    
pregunta geschema

2 respuestas

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Lo que llama la respuesta depende de lo que decida que es la entrada al sistema. No puede tratar el SM de forma aislada, ya que necesita un controlador, y eso tendrá una dirección de nivel lógico y entradas de "pulso". Entonces, si, por ejemplo, define la entrada al sistema como un desplazamiento requerido de 50um, la salida de estado estable será 50um y su gráfica será una respuesta escalonada. A partir de este gráfico, el sistema tiene una ganancia de estado estacionario de unidad y puede trabajar la función de transferencia desde el rebasamiento y el tiempo hasta el primer pico, etc.

Esta función de transferencia de Laplace representa la respuesta de impulso unitario del sistema (es decir, el LT inverso de la función de transferencia es la respuesta de impulso de unidad).

Habrá, inevitablemente, una computadora en algún lugar del circuito y esto se hará cargo del cambio de variables entre los desplazamientos reales en um y las señales de nivel lógico necesarias para controlar el controlador SM.

En su gráfica,% de exceso de disparo = 50%, Tp = tiempo hasta el primer pico = 5 ms, por lo tanto, el efecto de amortiguamiento es aproximadamente 0.2, y Wn aproximadamente = 640 rad / s (= aproximadamente 100Hz); por lo tanto, aproximadamente TF:

G (s) = 411200 / (s ^ 2 + 256s + 411200)

    
respondido por el Chu
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Esto se ve más como la estabilización del rotor en una nueva posición o tal vez la correa haga lo mismo. De cualquier manera, no puedo imaginarlo, ¿por qué necesita la función de transferencia en un sistema de bucle abierto? Solo ajusta la velocidad y la aceleración.

    
respondido por el Gregory Kornblum

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