Tendrías una columna vertebral CAN del diseño típico, como se muestra en esta imagen provista por Wikipedia:
Querrádefinircómoseenrutaráestaredtroncalensurobot.Lasresistenciasiránacadaextremodelacolumnavertebral.Losconectoresy/oempalmes"T" o "Y" se hacen comúnmente. Los conectores CAN "Y" son una forma confiable de hacerlo, pero serán costosos y consumirán espacio. Los empalmes son baratos y pequeños, pero asegúrate de que sean confiables.
Dadas sus dimensiones, está dentro de las tolerancias para la longitud total de la red troncal y las longitudes de los trozos.
Si cada caída del controlador en el bus tiene una resistencia CAN opcional de 120 ohmios, asegúrese de que se quita en las gotas en el medio y se deja en los nodos al final, de modo que solo haya dos resistencias de 120 ohmios en el circuito. Según algunas especificaciones de CAN (J1939), no se supone que coloques las resistencias dentro de un nodo, pero muchos productos (¿la mayoría?) Las colocan en nodos porque es mucho más barato de esa manera. Para asegurarse de que hizo un buen trabajo, coloque un multímetro entre CAN alto y bajo y verá cerca de 60 ohmios (que es lo que obtiene con dos resistencias de 120 ohmios en paralelo).
Para su robot, intente retorcer los cables CAN alto y bajo juntos mientras hacen su recorrido a través del robot. Para su aplicación, no me preocuparía demasiado el número de giros por pulgada y, francamente, probablemente funcionaría sin torcerse, pero le da cierta resistencia a la EMI, por lo que probablemente esté usando CAN.
Si está haciendo su propio arnés, intente usar un cable amarillo para CAN High y un cable verde para CAN Low. Esos son los colores estándar.
Bonificación si obtiene un cable UTP o STP (par trenzado sin blindaje / blindado) para realizar la instalación. Si usa blindaje, deberá conectar el blindaje a la batería negativa. Para su aplicación, sospecho que no necesitará un cable blindado y puede salirse con un cable sin blindaje o con cables sin blindaje retorcidos.
También puede consultar el estándar DB9 CAN: podría ser útil o quizás no.
